刚-柔耦合仿生手指设计及运动学特性

仿生手能够实现各类复杂的动作,广泛应用于工业及医疗领域。现有的刚性仿生手大多具有质量重、柔顺性差等缺陷,而柔性仿生手的控制精度低、难以实现有力的抓握。针对上述不足,以人手的生理结构为设计依据,运用3D打印技术制成刚性人手骨骼模型,以日本东京工业大学铃森康一教授团队开发的1.3 mm和2 mm直径的细径McKibben型气动人工肌肉作为柔性执行器,参考人手肌肉布局分别模拟人手的内在肌与外在肌,研发一种刚-柔耦合仿生手指。利用BP人工神经网络构建手指的运动学模型,分析手指关节运动和肌肉间的耦合驱动关系,通过试验测试结果评估模型的预测精度,通过对比解剖学的研究成果发现,提出的仿生手指在驱动原理和运动学特性上与人手具有高度的相似性。     

基于云计算的维吾尔文输入法的研究与实现

云计算技术在应用开发界引发了巨大的变化。从目前最领先的云计算技术入手,以云输入为例,研究输入法的联想实现,首次实现基于云计算的维吾尔文云输入法,弥补了该领域的空缺。在输入法的设计和实现过程中引入Ajax技术,JavaScript技术和XML数据库技术来解决相关数据的访问、存储和处理问题。     

磁性离子交换树脂和超滤协同处理微污染水源水的研究

研究了磁性离子交换树脂和超滤膜组合工艺对微污染水源水的协同净化性能,并对膜污染进行了分析。结果表明,MIEX对有机物有很好的去处效果,主要去除对象为分子质量低于3 k的腐殖质类有机物。MIEX+UF组合工艺对SUVA、CODMn和DOC的去除率分别为71.61%、60.34%和51.46%,出水浊度维持在0.1 NTU以下。三维荧光光谱显示,原水中的有机物主要为陆生腐殖质类物质,组合工艺对其有很好的去除效果。膜污染分析表明,MIEX预处理虽然对UF进水中的有机物具有很好的去除效率,但却不能有效减缓UF膜污染,运行过程中膜污染阻力仍然在膜过滤总阻力构成中占最大比例(46.75%)。因此,采取措施减缓膜污染是进一步提高该组合工艺效能的关键     

有机-无机杂化环氧涂层的合成与性能研究

以正硅酸乙酯(TEOS)和甲基三甲氧基硅烷(MTMS)为水解前驱体,γ-缩水甘油醚基丙基三甲氧基硅烷(GPTMS)为偶联剂。采用溶胶-凝胶法合成了有机-无机杂化环氧树脂。研究了水解单体和用水量对涂层性能的影响。结果表明:当水与水解单体物质的量比为4∶1时,杂化涂层附着力为1级,硬度为4H,耐盐雾时间达到360 h。电化学测试表明,在低频区杂化涂层阻抗值可达105Ω·cm2,比铝合金裸板阻抗值高出2个数量级。表现出良好的防腐蚀性。热重分析显示,杂化树脂具有优异的热稳定性能。利用红外光谱与核磁共振分析了杂化涂层的组成和结构;同时,探讨了溶胶-凝胶杂化涂层的反应机理。     

纳米二氧化钛/聚丙烯酸酯复合乳液的研究进展

对纳米二氧化钛/聚丙烯酸酯复合乳液的制备方法进行了综述,并对其存在的问题和未来的发展前景进行了展望。     

特厚煤层综放开采提高采出率的技术研究

针对特厚煤层综放开采低位放顶煤工艺顶煤放不净、采出率低、容易出大碴块、含矸率高等问题,以山西金晖瑞隆煤业为例,从放顶煤开采设计损失及放煤工艺损失着手,提出提高采出率的技术和管理方法,并对放煤效果进行分析对比,实践结果表明该方法可有效提高生产效率,为类似情况提供经验借鉴。     

逐层组装多层膜对苝的固相萃取性能研究

利用聚电解质逐层自组装技术在氨基硅胶表面构筑聚(乙烯-alt-马来酸)的苯乙胺衍生物(PEMAPEA)/聚烯丙基胺盐酸盐(PAH)多层膜,制备性能稳定的新型固相萃取吸附材料。利用HPLC-UV/Vis检测,研究其对水体中苝的萃取性能,考察柱填料量、样品量、上样流速、洗脱溶剂等对多层膜萃取性能的影响。结果表明:含150 mg固相萃取填料的3 mL萃取小柱,以10 mL·min-1的流速萃取200 mL苝的水溶液,用丙酮作洗脱剂,萃取回收率达到90%以上。     

浅谈反应进度和摩尔反应和引用单位反应概念

深入讨论了物理化学教学中的热化学部分中经常采用的反应进度和摩尔反应等重要概念,并采用摩尔反应概念时存在的一些问题和解决这些问题的方法。提出引用一种新的概念—单位反应概念,详细介绍单位反应概念并把它代替摩尔反应概念的优点。     

高抗冲击高流动PP树脂的性能

采用热重分析、傅里叶变换红外光谱、凝胶渗透色谱、差示扫描量热法、动态力学分析、偏光显微镜照片、常规力学性能测试等,结合其用途从分子结构、结晶形态、综合力学性能等对6种高抗冲击、高流动共聚聚丙烯树脂进行了表征。结果表明:牌号为AZ564和K9026的共聚聚丙烯的流动性最好,熔体流动速率接近30 g/10 min,悬臂梁缺口冲击强度均大于10 kJ/m2,相对分子质量分布、结晶形态等较好。